文：富充
编辑：苏建勋
人头攒动的2025WRC（世界机器人大会）上，不乏各种酷炫的Demo展示，可在一众敲锣打鼓的机器人表演中，具身智能公司星海图展位上，机器人却在安静地执行铺床任务。
一些围观者流露出疑惑的表情。他们难以理解，为何这个对人类来说极其简单的工作，需要大费周章地展示。
“铺床是个集各种难度于一身的长程任务。考验了机器人柔性物体操作、模型的全身控制等能力，以及在各种杂乱床面上完成整理的泛化性。”星海图首席科学家、清华交叉信息学院助理教授赵行在展会现场对《智能涌现》说。
这时，工作人员将被子随机弄乱，一位观众下达了铺床的指令，机器人随即开始工作。
看似简单的工作，机器人却调用了全身23个自由度，往往要分三步实现：它先通过底盘移动至最佳作业位；随后升降、俯仰躯干，调整合适的工作角度；最后用机械臂抓住被子，外拉、展平。
三个步骤间也相互影响：机器人如果一开始没走到位，就会抓不住被子；即使走到位，如果被子在床很中间的位置，躯干就得特别往前倾去“够”到；抓取时，由于被子较重，不能仅靠臂拉动时，机器人还要通过全身位移去拉平。
这场演示的背后，是星海图新发布的 VLA（Vision-Language-Action，视觉-语言-动作）端到端基础模型G0。
谈到训练这个模型的原因，赵行向我们介绍，之前星海图
